"Badjao"라는 이름의 어원은 불확실합니다. 어떤 사람들은 이것이 "바다 유목민" 또는 "바다 집시"를 의미하는 말레이어 "bajau" 또는 "bajo"에서 유래했다고 믿습니다. 말레이시아와 싱가포르에서는 "바다 사람들"을 의미하는 "Orang Laut"라고 불립니다. 사마족은 스스로를 "바다를 여행하는 사람들"이라는 뜻의 "사마"라고 부릅니다.
사마족은 필리핀 남부에서 유래했으며 지난 1000년 동안 술루 군도 전체에 걸쳐 살았습니다. 그들은 주로 Tawi-Tawi, Sulu, Basilan 및 Zamboanga의 바다에서 살았습니다. 스페인인이 도착한 후 그곳에서 이주해 현재 말레이시아의 사바와 사라왁 해안 지역, 인도네시아의 리아우 군도와 칼리만탄, 브루나이의 일부 지역에 분포되어 있다고 믿어집니다.
사마족은 오스트로네시아족이며, 그들의 언어인 사마어는 오스트로네시아어족 말레이-폴리네시아어파의 사마-바자우어에 속합니다. 이 언어는 사마족의 주요 언어이지만, 그들의 언어는 주변 지역 언어의 영향을 받습니다.
